魏延，蜀汉大将。在诸葛亮执政时期，曾经的“五虎上将”逐渐凋零，蜀汉只有魏延仍能苦撑危局。在小说《三国演义》中，魏延是一个天生具有“反骨”的叛将。对于魏延，诸葛亮打一开始就不信任他。因此，诸葛亮在利用魏延的同时，还总想将之坑死。在上方谷，诸葛亮以魏延为诱饵，准备将他和司马懿父子一起烧死；而诸葛亮死后，他更是设下计谋，让马岱杀死了魏延。
但在真实的历史中，诸葛亮与魏延并无矛盾。相反，诸葛亮对魏延还相当重用。而魏延与诸葛亮唯一的矛盾，或许就是子午谷奇谋。虽然诸葛亮否定了魏延的冒险计划，但并未否定他这个人。诸葛亮历次北伐，魏延总是作为主力和先锋。
从性格上来说，魏延为人高傲，性情粗暴，与同僚结合不来。但当魏延受到同僚攻击，诸葛亮却总是出手维护。例如车骑将军刘琰曾用言语攻击魏延，却反而被诸葛亮大骂一顿，甚至被骂得失志恍惚。
除了刘琰以外，魏延还与主簿杨仪有着极深的矛盾。前文也说到，魏延几乎与所有同僚都处不来。但是魏延有诸葛亮维护，因此一般人都不敢招惹他。然而杨仪却非常人，他就常常敢于魏延顶牛。这是因为杨仪在统筹后勤方面确实有才能，如果魏延是诸葛亮的左膀，那么他就是诸葛亮的右臂。
因此，杨仪经常凭借口舌之利讥讽魏延。而魏延说不过杨仪，便大摆武夫的嘴脸，抽出剑要杀人，吓得杨仪涕泪横流。对于文武两员大将的争吵，诸葛亮选择各打五十大板，谁也不维护。毕竟蜀汉人才太少，不能轻易诛戮。
由于杨仪与魏延的冲突实在太过有名，甚至胃炎都传到了孙权的耳朵里。一次，孙权在酒宴中对蜀汉使节费祎说：
“告诉诸葛丞相，贵方的魏延、杨仪均是牧竖小人，虽然有点鸡鸣狗盗之才，但终究上不了台面。诸葛丞相活着的时候，他们或许会很消停，如果丞相一旦不在了，这两家伙必然造反。因此，我希望你们早作打算！”
果然，诸葛亮去世后，魏延和杨仪便闹出了大乱子。根据《三国志》的魏延本传记载，诸葛亮去世后，让杨仪统领军队，撤回汉中，并由姜维负责直接指挥，而魏延则负责断后。杨仪担心魏延不听，于是派费祎去探魏延的口风，而魏延果然怒道：
“丞相虽亡，吾自见在。府亲官属，便可将丧还葬，吾当自率诸军击贼；云何以一人死废天下之事邪？且魏延何人，当为杨仪之所部勒，作断后将乎？”
在魏延看来，诸葛亮死后，自己无论从官位、爵位还是战功来说，都是蜀军中最高的。诸葛亮一死，自然应由魏延掌管军队，继续北伐。而在魏延看来，诸葛亮的死，正是施展他的午谷奇谋的最好机会，决不能放弃。即使不能北伐，也不可为他一向厌恶的杨仪做断后。
杨仪见魏延不从，于是率领大军开拔，将魏延丢在了身后。而魏延则带兵烧毁栈道，先行回军，并且表奏杨仪谋反。杨仪也赶紧率领大军昼夜兼程往回赶，表奏魏延谋反。一日之内，两封告发奏章送到成都，后主刘禅问询侍中董允和留府长史蒋琬。
二人都认为杨仪所言属实，魏延谋反。刘禅赶紧派蒋琬带领部队出成都往北走，防备魏延攻取成都。要和杨仪一决高下。但是王平却对着魏延的军队大喊：丞相尸骨未寒，尔等就敢造反？士兵们相对一视，果然一哄而散。相比于魏延，他的士兵更敬畏诸葛亮，况且他们的父母妻儿还在蜀汉。跟着魏延打杨仪，岂不是自寻死路？
无奈之下，魏延只好带着儿子和几个亲信逃亡汉中，却最终被马岱追及，身首异处。当魏延的首级被送到杨仪面前时，杨仪得意地踩着魏延的头颅狂笑道：
“庸奴！复能作恶不？”
之后，杨仪又杀光了魏延的三族，将魏延的谋反办成了铁案。
那么魏延真的谋反吗？答案是否定的。魏延想做的，只是实现他北伐的理想。诸葛亮死前，魏延曾做了一个梦，梦到自己头上生角。对此，军中占卜师赵直诈他说：你头上生角，乃是敌人不战自破的征兆。但是赵直回头却对朋友说：“角字，拆分来就是刀下用也；头上用刀，其凶甚矣！”
而这个梦，似乎给魏延以误导，以为自己一定能带兵击破司马懿，实现诸葛亮未尽的事业。因此当杨仪率军南返，魏延才会表现得如此没有头脑，他实在不想让这个千载难逢的良机付之东流。
对于魏延的冤屈，甚至连刘禅也想通了。他认为：“魏延如果真的造反，为何不北上投降魏国，反而向南边进发？他的目的只是诛杀杨仪，不算造反”。
而《三国志》同时代的《魏略》则有更惊人的记载，也就是诸葛亮病重时，曾对魏延说：
“我之死后，但谨自守，慎勿复来也！”
其后，诸葛亮又让魏延“摄行己事，秘不发丧”。也就是说，诸葛亮实际是让魏延执掌兵权，而不是杨仪。然而杨仪因为与魏延不合，竟造谣说魏延准备投降魏国，因此率众攻打魏延。
《三国志》和《魏略》到底哪个是真相？学者们仍众说纷纭。但是两者却有个共同点，那就是魏延的死乃是千古奇冤。最终害死魏延的杨仪，被刘禅冷藏，不再重用。后来，杨仪又因为屡次说怪话，被刘禅处死。
1973年，在陕西省汉中市北门外2公里的石马乡，魏延的坟墓被发现。在坟墓附近，又挖出了两尊汉代风格的石马，一残破，一完整。据当地老百姓说，两尊石马，一尊代表杨仪，一尊代表马岱，让他们为冤死的魏延赎罪。
但是学者们却认为，这尊石马，应当是蒋琬所立。毕竟在蜀汉时，魏延已经平反昭雪。而石马，也代表着魏延为蜀汉所立下的汗马功劳。要知道，墓前立石马，对于武将来说是相当高的规格。因此可以说，魏延的冤屈实际在1000多年前，已经被洗清了。
