汉朝的中央军队分为南军和北军两支。南军守卫皇宫，北军征战天下。但南北军的数量都不算多，通常南军两万余人，北军五万余人，总数在七万左右。
南北军的来源是各地方壮丁，轮流到中央做卫兵一年，这些士兵待遇优厚，不仅报销来回差旅费，日常吃穿开支也由朝廷供应，边军和郡国兵则没有这样的待遇。
南北军的战力也十分强悍，尤其是北军，号称天下精锐，不仅兵源优秀，骑兵步兵配备合理，还装备大量弩车等先进装备。所以人数虽然不多，却经常取得大胜。比如汉末皇甫嵩率领几千北军先后打败了几十万黄巾军。
两汉四百年，南北军称呼及统军将领多次变更，但大体还是分为这两大部分。也曾有过期门军等，但不算常设军队。东汉灵帝时期还设立了西园军。两只军队的管辖及执行的任务，往往跟汉朝的朝局变化相关联。
如周勃掌管北军，诸吕就奈何不得他。再比如东汉末期何进身为执掌天下兵事的大将军，却奈何不了宦官，是因为宦官可以假借皇命调动南军，而归何进管辖的北军，主力随皇甫嵩在关中平定羌乱，何进手里并没有太多兵力，所以不得不从地方调兵，最终酿成天下大乱。
