周襄王元年（前651年），为了迎接周天子所派出的使者周公宰孔的到来，齐桓公特地于葵丘（山东曹县邵庄镇）召开盟会，邀请鲁僖公、宋襄公、卫文公、郑文公、曹共公、许僖公等诸侯国君前来参会，一起‘恭迎’王使。
在接受了宰孔代表天子授予自己的胙肉、彤弓矢、大輅车驾等‘赐礼’后，齐桓公与诸侯们一起盟誓，约定维护‘周礼’、共辅王室，并提出了“毋雍泉、毋讫籴、毋易树子、毋以妾为妻、毋使妇人与国事”等‘五条誓言’，凡会盟诸侯，都有义务执行、维护这‘五誓’。
齐桓公所提出的‘会盟五誓’中，前两条‘毋雍泉、毋讫籴’，是为了让自己所领导的中原诸侯联盟更加团结、盟国之间通力合作，避免产生不必要的内部纠纷，以影响联盟的稳固；后三条‘毋易树子、毋以妾为妻、毋使妇人与国事’，则是强调凡属于中原联盟国家，都要遵守宗法制度，拥护‘周礼尊卑’；这也是出于维持齐国霸业、稳固齐桓公自己所开创的‘尊王攘夷’、‘匡合诸侯’秩序的目的。
所以，在会盟的最后，齐桓公再次向诸侯们强调——“凡我同盟，既盟之后，言归于好”，要将参盟的诸侯们都纳入到以齐国为首的联盟中来，真真正正地结成‘友好盟国’。
当初不惜‘肉袒衔壁’向楚成王投降、加入了楚国为首联盟的许国国君许僖公，因为见到‘七舅姥爷’齐桓公的声威越来越隆、霸业越来越稳固，在诸侯中的影响力远远超过了之前所投靠的楚国，因也，许僖公才主动地来到了葵丘，参与齐桓公所召开的盟会，一同盟誓。
而当年那场‘仪式感满满’地向楚成王‘抬棺’投降场面，不过是许僖公为了保全许国、同时维护自己国君地位的一场大戏而已；对此，许僖公自己明白，楚成王后来也明白，齐桓公更是早就明白，大家都需要演一场让其他人都明白的戏，来维护自己的利益、势力范围，‘成就霸业’而已。
多说一句——齐桓公在葵丘之盟上不厌其烦地强调、要求，甚至命令，要求诸侯盟国们都要维护周礼宗法、遵守‘葵丘五誓’的规定，但讽刺的是，偏偏他自己在晚年的时候，因为溺爱宠妾(当时齐桓公前后三位正妻王姬、徐嬴、蔡姬都已去世或者休弃了），所以对身后的宗庙承继之事安排得很是含糊不清（也就是对将齐国储位交给哪一个儿子的的态度不明确、不坚定）。
在面对诸多‘侧夫人’倚仗宠爱而‘请立己子’的要求时，齐桓公没有断然拒绝，而是全部含含糊糊地应承下来，（这就是对自己当初所制定的‘毋使妇人与国事’盟誓的最大违反），齐国将来的内乱和衰败，都由齐桓公晚年这优柔寡断的立储态度而起。
在葵丘之盟会合诸侯时，因为对宋国新任国君宋襄公的仁爱、孝悌品德十分赞赏，自感年纪已老的齐桓公（齐侯此时已经年近七旬、在当时绝对属于高龄了）便特别委托宋襄公，请他代替自己照顾齐太子昭（即将来的齐孝公）；将来自己薨逝以后，宋襄公要按照自己的嘱咐协助太子昭，继承齐国宗庙（正如自己协助周襄王继承天子之位一样）。齐桓公此举，实际上是向宋襄公进行了‘托孤’。
对于‘诸侯霸主’的主动委托，宋襄公受宠若惊，当即接受了齐桓公的请求，应允将来对齐太子昭多加照应、看顾，助其顺利登位（从此后，宋襄公就以齐桓公的‘霸业继承人’自诩，自认为下一任齐侯的‘安全保护者’）。
后来的历史中，宋襄公也确实是这么做的，忠实地履行了齐桓公对自己的嘱托；但最终，自视过高的宋襄公也因此而倒了大霉、受了重伤，抑郁而薨；这都是后话。
也就是说，齐桓公在已经早早册立太子的情况下，又在晚年因为‘宠幸爱妾’而导致当年在葵丘会盟中由自己提出的‘毋易树子’誓言的实际上被自己亲自破坏；他的五位“准嫡子”（公子无亏、公子元、太子昭、公子潘、公子商人）在各自母族、亲信、党羽的支持下，使用各种手段对齐国的储位展开了激烈的争夺（提前两千多年上演的‘九龙夺嫡’）。
周襄王九年（前643年）冬，七十余岁高龄的齐桓公病重，不能起榻，而他晚年所重用的佞臣易牙、竖刁、卫开方等人（此时，贤相管仲，以及隰朋、鲍叔牙等齐国贤臣都已经去世）趁机隔绝内外，将齐桓公软禁于公宫，还筑起高墙，不准他人进入，以便于（扶持自己所支持的公子）窃取齐国大权；齐桓公在宫中饮食断绝、无人看顾，于当年十月初七，活活饿死在公宫中。
因为齐桓公薨逝前后，诸公子为了夺取齐国社稷，就开始‘束甲相攻’，所以齐桓公的遗体在床上摆了六十七日之久，直到腐烂不堪，也无人前来收敛（诸公子都在殊死争斗、夺取君位）；最后，尸虫都爬出了窗户，到了院子中（初代诸侯霸主的结局，实在是太惨了）。
直到十二月十四，在易牙、竖刁的支持下，齐桓公长子公子无亏击败了诸兄弟，杀了不服自己的齐国群吏，又将齐国名正言顺的储君、弟弟太子昭给赶出齐国后（太子昭逃往宋国，去向齐桓公当年安排给自己的保护人——宋襄公求助去了），得以继立为齐侯；然后，无亏才将薨逝快七十天了的父亲齐桓公给收敛了遗骨（但还未正式下葬）。
公子无亏，是齐桓公诸子中，第一个登上齐侯之位的儿子，也即齐中废公。
齐中废公以武力夺取君位后不久，齐太子昭就在宋襄公的大力协助下，率宋军返回了齐国，攻打夺位的兄长齐中废公；因为齐国贵族和国人都痛恨易牙、竖刁这些奸臣，于是积极联络太子昭，里外应合迎接联军；宋军在盟国曹、卫、邾三国军队的助阵下，一路势如破竹，很快进入临淄。
易牙见势不妙，逃离了齐国，竖刁则被齐国大夫高氏诛杀（开方见势不妙、反戈一击，得以保全）；失去了亲信扶持的齐中废公也被大夫高氏、国氏逮捕、废黜，周襄王十年（前642年）三月，中废公被处以绞刑；齐中废公无亏在位仅仅三个月。
随后，宋襄公率军回国，留太子昭在临淄处理后续事宜，并筹备继位；但太子昭其他兄弟的势力（统称四公子，即公子元、公子潘、公子商人的党羽，以及中废公无亏的残余势力；或者去中废公余党，加上齐桓公幼子公子雍的党羽）又在临淄城内发起作乱，在四月的时候，将太子昭再次赶出临淄；太子昭无法应对，只得又逃到宋国，第二次求助于宋襄公。
自诩为齐桓公托孤盟友、齐国储君保护者的宋襄公当然不会放过这个再次展示自己能力的机会，于是率领宋军第二次护卫着齐太子昭返回齐国，并于当年五月在甗地（山东济南附近）打败了四公子的军队。
这一次，宋襄公直接将太子昭送回临淄、扶上齐侯之位以后，才离开临淄回国；太子昭，就是齐桓公诸子中，第二个登上君位的儿子——齐孝公。
周襄王十年（前642年）八月，已经成为齐侯的齐孝公为已经去世十个月之久、都还没能安葬的父亲齐桓公举行了葬礼，将齐桓公的遗骨正式下葬；一代诸侯霸主，总算得以入土为安（这个时候，齐桓公的遗体恐怕早都化为白骨了）。
宋襄公本人，也因为这一次“安定”齐国内乱、扶立齐孝公顺利登位而更加志得意满，想要趁齐桓公薨逝、诸侯霸主位置空缺之际，效法齐桓公在世时屡屡会合诸侯、礼尊王室的做法，确立自己‘第二代诸侯霸主’的地位。
不过，以后宋襄公会被狠狠打脸的，还是连续两次；而打他脸的，就是真正具有霸主实力、能和齐桓公都打得有来有去的‘南方蛮夷’——楚成王；这件事，留到以后再说。
再回到葵丘之会的时候——因为齐桓公此次举行的盟会规模太大、规格也太高，而且还有‘天子赐胙’的光环加持，所以一向看不惯齐桓公‘拉大旗作虎皮，咋咋呼呼’高调作风的晋献公，在再三思虑之后，都放下端了多年的架子，准备赶赴葵丘，参与此次诸侯会盟。
（晋献公：寡人来参盟，都是尊崇周天子的王命，不是给那个啥‘诸侯霸主’捧臭脚啊；寡人并国十七、服国三十八，打得戎狄望风而逃，你姜小白不过就是拿着‘尊王攘夷’当令箭，假天子之名为齐国谋利益么；论实际能力，寡人比你强百倍）。
不过，晋献公的出发时间稍微晚了些（没办法，齐桓公又没给他发参会邀请，只能得到消息后再出发，所以就晚了），因此诸侯们已齐聚葵丘、开始观礼时（就是观看齐桓公接受周公宰孔代天子赐胙肉的礼仪全过程），晋献公才将将赶到半途。
另一方面，周公宰孔在代替天子给齐桓公赐予了胙肉和彤弓矢、车驾以后，他的使命就算完成，在旁观了诸侯们在齐桓公的带领下，举行“葵丘五誓”的仪式后，宰孔便辞别齐桓公以及各国诸侯，先行离开了葵丘，返回雒邑王都。而在回雒邑的途中，宰孔偶遇了匆匆赶路、准备去葵丘参盟的晋献公。
虽然宰孔奉周襄王之命，长途跋涉赶到葵丘，给齐桓公赐予象征着‘酬谢齐侯安定、夹辅王室’的祭祀胙肉，以表达周天子对齐桓公的感激之心，但宰孔非常明白，齐桓公高举‘尊王攘夷’大义名号，会合诸侯四方征伐的举动，完全是借用尊崇天子的名号，来为自己的霸业增加宗法上的正统性，并以此谋取更多、更大的利益（对齐桓公假借周王室的名义扩展齐国势力、利益这件事，其实周惠王、周襄王父子都明白，但是大家还没撕破脸，齐桓公在表面上也确实对王室十分尊敬，于是周天子也就捏着鼻子忍了）。
齐国越强大，对周王室的影响甚至威胁也更大；所以，宰孔作为周王室的卿士，内心中并不希望齐桓公的齐国，以及他所组织的中原诸侯联盟阵营变得更加壮大（虽然不久前，他还和齐桓公在诸侯们面前，上演了一场‘谦虚退让、恪守礼法、君明臣贤’的标准化大戏）。
因此，在偶遇了另一个诸侯大国——晋国国君晋献公、并得知他也要前去葵丘，参与齐桓公召开的诸侯盟会的消息后，出于削弱齐桓公联盟的势力，并使晋、齐两强关系疏远、以维护王室权威、消除威胁的目的，宰孔当即劝晋献公说：
“晋侯用不着这么着急地赶着去会盟，齐侯此人，虽匡合诸侯、尊崇王室、攘抑夷狄，有功于王室；但他不致力修养个人德业，却忙于频繁地对外征讨，这不是一个谦恭的臣子应该做的；齐侯先击北方的戎狄，又以‘为天子索贡’的名义征讨南方的楚国，还在西方举行了这次诸侯盟会，天下都在看齐侯的脸色；而以后齐侯会不会对东方莱夷、淮夷用兵，暂时不知道，我估计他不会对西方用兵，而着重与南北两方。晋侯您的国家近年来都不是很平静（指晋献公逼迫太子申生自杀，又驱逐公子重耳、夷吾出外流亡，其他儿子还年幼，晋国有发生内讧的可能），很可能有祸乱发生，晋侯您应该把心思放在安定国内局面上来，而不是急匆匆地去参加什么盟会。”
晋献公原本就不是冲着齐桓公的‘诸侯霸主’名头才去参加葵丘会盟的，完全是因为想要借会盟的名义拉进和其他诸侯以及王室使者的关系，好给晋国的发展获取更多外部助力，有机会能够挖齐桓公的墙脚更好；因此，在见到了王室的使者周公宰孔、又听取了宰孔对齐桓公的评价、和对自己的劝谏后，晋献公当即就决定不去参与会盟，而是与宰孔互致问候分别后，马上掉头回国了。
晋献公之所以还没到葵丘就半路返回，除了宰孔的劝说原因外，他此时本来也垂垂老矣，身体虚弱，再加上之前连日赶路的劳累、酷暑难耐，没到葵丘就已经病倒了，就是没遇见宰孔，他也不一定能顺利抵达葵丘，搞不好就得‘中道崩殂’，或者勉强抵达葵丘后不久就薨于当地。
所以，晋献公正好借着和宰孔的‘偶遇’借口，顺势半路而返，回绛都去养病，旁人也不会说什么。但就在这一年九月，晋献公诡诸就因年老病重而薨逝于绛都，死前遗命重臣荀息辅佐自己的第四子奚齐继承了晋侯之位。
而晋献公去世后，晋国经历了十多年的内乱、争斗，权臣和公室子孙相互厮杀，抢夺权力，晋国由此中衰多年；直到流亡在外十九年的公子重耳，也就是晋文公回国继位后，晋国的国势才重新崛起、兴盛，成为当之无愧的诸侯霸主；而那个时候，齐国的霸业已荡然无存，黯黯落幕了。
