懿公被杀身亡，因生前骄横无礼，齐国百姓反对懿公之子继位，接回在卫国避难的公子元。
公子元是桓公之子，少卫姬所生，立他为国君就是惠公。惠公在位十年，儿子顷公继位。
顷公六年春，晋使者郤克来齐造访。郤克有才华，长的丑陋，有些奇形怪状。
顷公母亲与夫人听说晋国使臣郤克来访，就想见识一下晋国的名人。顷公觉得不妥，又想满足母亲与夫人的好奇心。
就叫母亲与夫人躲在帷幕中偷看，看到郤克长相丑陋又滑稽可笑，夫人看了没忍住笑了。
郤克听到女人的笑声，当时就明白了怎么回事。郤克心里骂齐国太无礼，受女人讥笑，不可容忍。
本是为友好而来，不曾想不欢而散。发誓：此辱不报，再不渡黄河。
卻克归国，请求晋君伐齐，以解心头之恨。晋君觉得女人笑两声就去讨伐，有点出师无名。
没有答应郤克，郤克不依不饶，一定不放过齐国。正好齐国使团回访晋国，郤克在河内抓到四个齐国使团人，全部杀死，仍忿忿不平，一直寻找机会报复齐国。
顷公十年春，机会来了。齐因边境琐事，与鲁国卫国发生纠纷。齐派兵讨伐鲁国，卫国。
鲁卫使臣通过郤克请晋君出兵相救。晋君派郤克为中军主将，车八百乘率上下三军征讨齐国，救援鲁卫。
两军在靡笄山下开战，六月癸酉日两军列队鞍地，大战一触即发。
齐顷公对他的车右武士逢丑父说：前进，打败晋军，庆功会酒随便喝。齐军万箭齐发，射中郤克，郤克血流如注，疼痛难忍，想要撤军。
为郤克驾车的驭手说：主帅我们不能撤，如果撤我们就输了，我受两次伤我都忍着。
郤克继续战斗，指挥晋军反击，渐渐的占了优势。齐军渐渐的力所不支。
车右逢丑父担心顷公被活捉，提议与顷公互换位子，互相换了头盔与披风。顷公驾车挂在树杆上动不了了。
晋军将领韩厥挡住了顷公战车，并戏耍顷公。因顷公与车右换了位置，车右逄丑父以命令的口吻叫顷公下车取水，顷公才脱身回到军营中。
车右自认顷公被晋军捉去见郤克。郤克一见不是顷公，就要杀逄丑父。丑父说，我是替君死，你要杀就杀吧，以后再也不会有忠臣了。
郤克见逄丑父是忠臣，不忍杀他，就放他归去。齐军败退，晋军追到马陵。齐顷公願以宝物谢罪。
郤克定要耻笑他的萧桐叔子。齐人说：萧桐叔子是顷公母亲，就如同晋军母亲是一样的。你晋军是正义之师伐齐，难道可以暴虐无礼吗？
郤克打败齐国，气也出了，也觉得有些过。就决定即往不咎，只把侵占鲁卫的土地，归还给鲁卫。这场战争就结束了。
战败了的齐国国君，亲自朝拜晋景公。齐顷公要以君臣之礼拜见晋景公，晋景公免，还是以国礼相见。
齐顷公深深认识到，国弱就得挨打。晋国一个丑八怪都能在齐掀巨浪。顷公想重振齐国。
对民施仁政，开放自家园林，减轻赋税，赈济灾民，解救孤寡老人。百姓髙兴，仍旧依附齐国。和诸侯搞好关系，顷公在世诸侯没有侵犯齐国。
