北宋末年，金兵浩浩荡荡南下，以迅猛之势席卷了中原地带，还在江南地区大肆劫掠了一番。正所谓“乱世出英雄”，天下陷入混乱之际，大量优秀的将领展现出了过人的才能，他们逼退来犯的金人，保护着新生的南宋政权在南方站稳了脚跟。
当时的众多将领中，岳飞、韩世忠无疑是最耀眼的两位，他们都骁勇善战、功绩显赫。然而，据《建炎以来朝野杂记》记载，南宋朝廷在追封建国之初的七位主要抗金将领为王时，鄜王刘光世却得以力压鄂王岳飞、蕲王韩世忠等名将居于首位。作为将门子弟，刘光世确实屡立战功，但他不仅在“中兴四将”里最没存在感，还广受后世批判。
北宋元祐四年（1089），刘光世生于陕西路保安军，其治所大致位于今天的陕西延安志丹县一带。在当地，刘氏家族长期镇守一方，像刘光世的父亲刘延庆就官至镇海军节度使。出身将门的刘光世自然从小就接受了军事方面的熏陶，长大后则靠着祖辈的恩荫得以从低级军官做起，并逐渐升任鄜延路兵马都监、蕲州防御使。
北宋末年方腊发动起义，刘光世跟随父亲刘延庆前去平叛有功，升任耀州观察使。次年，宋、金订立海上之盟，约定共同攻辽，于是刘光世又随父出征，并顺利攻取了易州。采取了辽国降将郭药师的建议后，刘延庆派遣麾下诸将大举进攻南京析津府，也就是今天的北京一带，刘光世则被委托率领后续部队进行支援。
然而，当郭药师、高世宣等宋军将领率部攻入城池，眼看就要取得一场大胜时，本该及时进行援助的刘光世却迟迟没有赶到。无奈之下，刘延庆只得下令退军，此时辽军趁机追赶，导致宋军死伤惨重。据《宋史》记载，经此一役不但高世宣战死，且“自熙、丰以来，所储军实殆尽。”作为失利的罪魁祸首之一，刘光世被连降三级。
没过多久，张迪在河北一带聚众起义，刘光世率领官兵轻松击溃了本就是一群乌合之众的起义军，并因功官复原职。靖康元年（1126）正月，金兵南下攻打汴京，在逼迫宋人议和后暂时撤军，西夏则趁机进犯杏子堡。刘光世刚奉命击退西夏来敌，便收到了金兵再度南下攻打汴京的消息。同年年末，金兵攻破汴京，宋钦宗宣布投降，而此时的刘光世仍在率军回援的路上。
国家灭亡后，刘光世倒是没想着直接去投靠金国，而是辗转前往济州，并在那里遇到了康王赵构，也就是日后的宋高宗。当时的赵构势单力孤，对于刘光世的到来自然是欣喜若狂，于是当即封其为元帅府五军都提举。不久后赵构在应天府登基，建立南宋政权，而刘光世则被进一步提拔为提举御营使司一行事务、行在都巡检使。
南宋建立之初，刘光世四处转战，帮助赵构大体稳定住了混乱的局势，但其间在与张遇交手时，他却差点被对方活捉。建炎三年（1129），金兵由山东南下，很快进入淮河流域，刘光世前去迎敌，结果“未至而军溃”。同年，苗、刘兵变爆发，赵构被迫禅位于两岁的儿子赵旉。很快，张浚写信要刘光世前去勤王，但后者却并没有答复，直到重臣吕颐浩专程遣使劝说才同意出兵。平定苗、刘后，刘光世进位太尉。
或许是对身为皇帝的赵构再也没有了丝毫敬畏，此时的刘光世公然提出自己不愿遵从朝廷的安排被杜充所节制。这下，赵构终于勃然大怒，而刘光世这才终于勉强同意接受任命。同年九月，金兵自黄州渡过长江，刘光世立刻选择了逃跑。饶是如此，他却像无事发生一般请求赵构赐予自己便宜行事的权力，不过未被批准。
完颜昌攻打楚州，已经围困城池百余日，赵构心急如焚，连写了五道诏书催促刘光世前去御敌，但后者都选择了无视。绍兴元年（1131），金兵渡过淮河，赵构命刘光世前往扬州镇守，但后者拒绝应命。不久后张俊讨伐投降金国的李成，希望刘光世分兵协助，又被其推辞。尽管刘光世整体上已经处于一个听调不听宣的状态，但赵构为了让他为自己所用，仍然是不断为其加官进爵。
绍兴八年（1139），宋金达成和议，赵构对此十分满意，于是赐刘光世“和众辅国功臣”称号，并封其为雍国公。绍兴十二年（1142），刘光世去世，享年五十四岁，朝廷为其赐谥“武僖”。开禧元年（1205），力主北伐的权臣韩侂胄追封刘光世为鄜王。
