先说说齐桓公回国争位的背景：齐襄公在位时，经常无辜杀人，沉湎女色，多次侮辱大臣。他的几个弟弟都担心大难临头，就逃到别国去了。其中，公子纠逃到了鲁国，管仲和召忽辅佐他；公子小白（齐桓公）逃到了莒国，鲍叔牙辅佐他。
齐釐公（齐襄公的老爹）的同母弟弟夷仲年死了，他的儿子名叫公孙无知，釐公宠爱他，给他的礼秩服饰与俸禄都和太子一样。齐襄公原来还是太子时，曾与无知争斗，即位以后，降低了无知的俸禄车马服饰的等级，无知心中怨恨。
当初，襄公派连称、管至父驻守葵丘，惯例是瓜熟时去戍守，第二年瓜熟时派人去替换他们。他们前去驻守一年，瓜熟时期已过襄公仍不派人去替换。有人为他们请求替代，襄公不答应。所以二人很生气，通过公孙无知策划叛乱。连称有一堂妹在襄公宫内，不被宠幸，就让她侦伺襄公，对她说：“事成以后让你给无知当夫人。”冬十二月，襄公到姑棼游玩，又到沛丘打猎。路上碰见一只野猪，侍从说“是彭生变的”（彭生曾经帮助齐襄公杀死了鲁桓公，后被齐襄公杀死用来向鲁国谢罪），襄公大怒，用箭射去，大猪如人站立而叫。襄公害怕，从车上摔下伤了脚，鞋子也掉了。回去后就把管鞋的名叫茀的人鞭打了三百下。茀离开了宫中。无知、连称、管至父等人闻知襄公受伤，就带领徒众来攻袭王宫。正遇上管鞋的茀，茀说：“先不要进去以免惊动宫中，惊动宫中后就不易再攻进去了。”无知不信此言，茀让他验看自己的伤痕，才被相信。他们等在宫外，让茀先进去探听。茀进入后，马上把襄公藏在屋门后。过了好久，无知等害怕，就进宫去。茀反而和宫中之人以及襄公的亲信之臣反攻无知等人，未能得胜，全被杀死。无知进宫，找不到襄公。有人见屋门下露着人脚，开门一看，门后正是襄公，就杀死襄公，无知自立为齐君。
桓公元年春，齐君无知到雍林游玩。雍林人曾与无知有宿怨，等到无知去游玩时，他们就把无知暗杀了，并向齐国大夫宣告说：“无知杀死襄公自立为君，我们已将他处死。请大夫们改立其他公子中该即位的，我们一定惟命是从。”
这时候就是公子纠和公子小白比赛回国速度的时刻了。
桓公当时被管仲射中衣带勾之后（鲁国派管仲先来拦截公子小白，以阻止他回国），装死以迷惑管仲，然后藏在温车中飞速行进，也因为有高氏国氏二大家族为内应，所以能够先入齐国即位，派兵抵御鲁军（送公子纠回国即位的军队）。
秋天，齐兵与鲁兵在乾时作战，鲁兵败逃，齐兵又切断鲁兵的退路。齐国写信给鲁国说：“子纠是我兄弟，不忍亲手杀他，请鲁国将他杀死。召忽、管仲是我仇敌，我要求活着交给我，让我把他们剁成肉酱才甘心。不然，齐兵要围攻鲁国。”鲁人害怕，就杀死了子纠。召忽自杀而死，管仲要求囚禁。
桓公即位时，派兵攻鲁，本欲杀死管仲。鲍叔牙说：“我有幸跟从您，您终于成为国君。您的尊贵地位，我已无法再帮助您提高。您如果只想治理齐国，有高傒和我也就够了。您如果想成就霸王之业，没有管夷吾（管仲）不行。夷吾所居之国，其国必强，不能失去这个人才。”于是桓公听从此言。就假装召回管仲以报仇雪恨，实际是想任他为政。管仲心里明白，所以要求返齐。鲍叔牙迎接管仲，一到齐国境内的堂阜就给管仲除去桎梏，让他斋戒沐浴而见桓公。桓公赏以厚礼任管仲为大夫，主持政务。
桓公得到管仲后，与鲍叔牙、隰（xí）朋、高傒共同修治齐国政事，制定了五家为一轨，十轨为一里，四里为一连，十连为一乡的军士制度，开发商业流通、渔业盐业优势，用以赈济贫民，奖励贤能之士，齐国人人欢欣。
齐国大治，国富民强。齐桓公打着尊王攘夷的旗号，九合诸侯，得到周天子认可，终于成为春秋战国时期第一位霸主。
什么时候都不能忽视人才的作用。齐桓公逃亡时，外有鲍叔牙辅佐，内有高、国两姓大臣的支持（齐桓公从小就与大夫高傒友好，如果国内无人支持，估计连齐国边境都进不去），所以顺利回国，后又得到管仲等人的辅佐，帮助他治民治国，制定一系列正确政治方针，称霸难道不是必然的吗？
